Numeriska algoritmer och implementering på signalprocessor
En industrirobot är försedd med motorer i varje led. Med hjälp av dessa kan man flytta arbetsverktyget i rummet, genom att ändra vinklarna i varje led. Förenklat kan roboten beskrivas som i figuren nedan.
Figure 1: Industrirobot Puma.
Arbetsverktygets läge är en position i rummet och en
tre-dimensionell orientering av
verktyget, dvs en vektor 
. Vektorn x är en icke-lineär
funktion av vinklarna:
Vektorn 
har lika många komponenter som antalet leder i
roboten. För att göra en stor förflyttning av verktyget i
rummet längs en viss bana delar man upp banan i mindre delar.
Sedan beräknar man vilken vinkelförändring som krävs
för att åstadkomma en liten förflyttning genom att
lösa ett system av typen (1).
Följande aspekter är intressanta:
Automatisering av industriella processer leder till ökad användning av matematiska modeller och numeriska algoritmer. För effektiv implementering krävs kunskaper om samspelet mellan algoritm, programmeringsmiljö och hårdvara.
(Doktorsavhandling av Bertil Waldén vid MAI, LiTH, januari 1994. Samarbete med ABB Robotics.)
This document was generated using the LaTeX2HTML translator Version 95.1 (Fri Jan 20 1995) Copyright © 1993, 1994, Nikos Drakos, Computer Based Learning Unit, University of Leeds. The command line arguments were:
latex2html -split 0 robotikexempel.tex. The translation was initiated by Lars Eldén on Mon Nov 27 16:43:51 MET 1995
